RESUMO Introdução: Compreendendo a abordagem holística de saúde e considerando as desigualdades brasileiras, infere-se a discrepância dos estados de saúde entre grupos sociais, sobretudo no que concerne à população em situação de rua (PSR). Essas pessoas lidam com o desamparo institucionalizado, e a pandemia da Covid-19 expôs ainda mais essa situação. Quanto à formação dos profissionais de saúde, torna-se fundamental a abordagem do tema. Relato de Experiência: Com base na inclusão de experiências de docentes que articulavam ações de integração ensino-serviço com a equipe do Consultório na Rua de Mossoró, bem como a abordagem de temas relacionados às populações mais vulneráveis em eixo longitudinal ao curso, despertou-se o interesse dos discentes do curso de Medicina da Ufersa para ações direcionadas à PSR. Destarte, surge, em 2019, a ação “Saúde nas Ruas”, em parceria com o Consultório na Rua, que fornece suporte à PSR em diversos aspectos, com a participação dos alunos do curso de Medicina. A ação, proposta a partir de iniciativa dos próprios alunos, marcou o início do planejamento da inclusão do atendimento a essa população no programa do internato do curso, bem como a criação de um projeto de extensão longitudinal para ações voltadas à PSR. Nesse processo, os discentes puderam imergir na realidade dessa população, e os usuários tiveram autonomia para compartilhar suas experiências e dores. Discussão: Mediante uma formação acadêmica que visa romper com o modelo tecnicista, os estudantes possibilitaram voz à PSR e, compreendendo essas pessoas como sujeitos do processo, refletiram sobre o agir médico na transformação da realidade em que se inserem. Conclusão: O corpo acadêmico participante potencializou em si a empatia e o desejo por uma saúde pública democrática e acessível. Ficou evidente ainda a imprescindibilidade de trabalhar temas específicos sobre populações vulneráveis, com o objetivo de fortalecer a atuação médica como forma de garantir o direito à saúde. Palavras-chave: Pessoas em Situação de Rua; Empatia; Integralidade em Saúde; Populações Vulneráveis; Educação Médica.